【17】映像の3次元化と工事実績収集(4)

【トラッキングによる行動追跡 】3次元想定と効率化

【構造物建築】 試行事例(映像情報の数値化)

映像からの3次元情報抽出
1.ネットワークカメラのキャリブレーション計算
2.カメラ画像へ3次元モデル配置(テストモデル)
3.カメラ映像の特徴点の追跡
4.2方向の追跡座標から3次元座標を計算
5.追跡3次元座標を3次元モデルに表示


ネットワークカメラのキャリブレーション計算

チェッカーフラッグ画像を複数枚撮影


複数のチェッカーフラッグ画像からカメラのキャリブレーションパラメータを計算
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<calibration>
<projection>frame</projection>
<width>1280</width>
<height>960</height>
<fx>815.41</fx>
<fy>814.93</fy>
<cx>641.097</cx>
<cy>352.743</cy>
<skew>0</skew>
<k1>-0.333333</k1>
<k2>-0.31259</k2>
<k3>1.07806</k3>
<k4>0</k4>
<p1>0.000765583</p1>
<p2>-0.00261464</p2>
<date>2015-10-07T23:38:18Z</date>
</calibration>

ズームによる焦点距離ごとにキャリブレーションパラメータを計算
calibration_For_Image3D Zoom00.xml
calibration_For_Image3D Zoom01.xml
calibration_For_Image3D Zoom02.xml
calibration_For_Image3D Zoom03.xml


2.カメラ画像へ3次元モデル配置(テストモデル)

 

オリジナルカメラ画像

 

 


キャリブレーションパラメータからカメラ画像を補正

 

 

モデル座標(青:赤に重なりほとんど見えない)と画像上の座標から座標変換行列を計算して、モデル座標(赤)を画像上に投影

 

 

座標変換行列を使用して3次元モデルをカメラ画像に配置(半透明表示)

 


カメラ映像の特徴点の追跡


追跡したマーカーの中心座標を記録
351,411
678,407
674,304
403,309
672,264
521,219
  :


2方向の追跡座標から3次元座標を計算
それぞれの座標変換行列とそれぞれの追跡座標から3次元座標を計算
52995.38, 62054.42, 150.98
102367.15, 61450.49, 301.97
101763.22, 45899.14, 0.00
60846.55, 46654.06, 301.97
101461.25, 39859.78, 452.95
78662.66, 33065.50, 754.92
       :

 

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2018年05月24日